Археологические находки констатируют наличие славянского поселения на месте современного города Кингисеппа на рубеже VIII–IX вв. По-видимому, это был пригород, распространявший власть Новгорода на водско-ижорские земли и служащий пограничным постом на рубеже с владениями чудских (эстонских) племен. В 1384 г. заложена каменная крепость Ям, вокруг которой быстро сложился крупный по меркам времени город (2–3 тыс. жителей в XIV–XV вв.). С момента основания каменной крепости Ям служил административным центром Ямского уезда Новгородской земли. В 1580–1595 и 1610–1703 гг. в составе Шведского королевства. С 1708 г. в составе обширных владений светлейшего князя А.Д. Меншикова, с 1729 г. – снова уездный город. Исключен из состава крепостей в 1730-х гг. В 1781 г. по указанию Екатерины II остатки крепости снесены, частью отведены под городской парк, частью застроены.

В XVIII в. Ямбургу прочилось большое будущее. При Петре I в городе заведены заводы по производству «хрустальной посуды» для царского двора. При Екатерине II строились фабрики по выделке сукна, шелка, ситца, батиста. Но попытка превратить Ямбург в промышленный пригород столицы не удалась: город не выдержал конкуренции более выгодно расположенных, с одной стороны, Нарвы, с другой стороны – Санкт-Петербурга и ближайших к нему сел и городов. При Николае I, в 1832 г. ямбургский гостиный двор, пустовавший более тридцати лет, был перестроен под казармы гренадерского полка. Ямбург в начале XX в. – один из беднейших городов губернии, где главным доходом обывателей была отдача домов в наем офицерам расквартированных тут войск.

Промышленное развитие город получил только с 1961 г., когда началось строительство комбината «Фосфорит» (ныне АО «Фосфорит»).